工業(yè)制造中的協(xié)作機(jī)器人裝配案例

1.背景與目標(biāo)

 在汽車零部件裝配車間，需要機(jī)器人精確地將復(fù)雜形狀的零部件進(jìn)行裝配。傳統(tǒng)的二維視覺引導(dǎo)難以滿足高精度要求，因?yàn)槎�維視覺無法獲取零部件的深度信息。3D 視覺引導(dǎo)系統(tǒng)的目標(biāo)是讓機(jī)器人能夠準(zhǔn)確識別零部件的三維形狀、位置和姿態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)高效、精準(zhǔn)的裝配。

2.3D 視覺系統(tǒng)構(gòu)成及工作原理

 系統(tǒng)通常由 3D 相機(jī)（如結(jié)構(gòu)光 3D 相機(jī)）、圖像處理軟件和機(jī)器人控制系統(tǒng)組成。結(jié)構(gòu)光 3D 相機(jī)通過投射特定的光圖案（如條紋光）到零部件表面，然后根據(jù)反射光的變形來計(jì)算出物體表面各點(diǎn)的三維坐標(biāo)。例如，當(dāng)裝配汽車發(fā)動(dòng)機(jī)的缸體和缸蓋時(shí)，3D 相機(jī)獲取缸體和缸蓋的 3D 模型數(shù)據(jù)。圖像處理軟件對這些數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，識別出缸體上安裝缸蓋的平面位置、螺栓孔的位置等關(guān)鍵特征。然后，將這些位置信息發(fā)送給機(jī)器人控制系統(tǒng)。

3.優(yōu)勢與成果

 精度大幅提高。通過 3D 視覺引導(dǎo)，機(jī)器人裝配的位置精度可以達(dá)到 ±0.1mm 甚至更高，相比傳統(tǒng)方式，大大減少了裝配誤差。效率提升。機(jī)器人能夠快速識別零部件并完成裝配動(dòng)作，裝配速度可以提高 30% - 50%。這有助于提高汽車生產(chǎn)的整體產(chǎn)能。

4.面臨的挑戰(zhàn)與解決方案

 挑戰(zhàn)：零部件表面反光可能會(huì)影響 3D 視覺數(shù)據(jù)的獲取。例如，一些金屬零部件表面過于光亮，結(jié)構(gòu)光反射后會(huì)產(chǎn)生光斑，干擾數(shù)據(jù)采集。

 解決方案：可以采用抗反光涂層處理零部件表面，或者調(diào)整 3D 相機(jī)的曝光參數(shù)和光投射角度，以減少反光的影響。